Finalización del Chasis

Hoy se trabajó en base a las medidas de la anterior clase y se cortaron las placas de acrílico laterales y solo se coloco una.
La próxima clase espera terminar de colocar las placas de acrílico a todo el robot.

El día de hoy se fijaron los cables de la pinza y se le puso un tope a esta para que las donas quedaran a la altura necesaria. También se ayudo a cortar el acrílico.

Continúa prueba del brazo

El día de hoy seguimos probando la pinza y el brazo para corregir ciertos errores en el hardware y el software, también el equipo ayudó a colocar las placas de acrílico

Y siguen las modificaciones...

Se continuó con el armado del brazo y se implementó la forma de "C". El brazo se excede de las medidas, se tienen que cambiar unas vigas por unas más pequeñas y buscar la forma de poner la pinza para que no exceda la distancia permitida.

Esperamos que ya con estas modificaciones la estructura del brazo ya no choque y permita que deje las donas

Cubierta del robót

Hoy trabajamos en el chasis para ver las medidas que se van a tomar para poner el acrílico, tuvimos que cambiar los laterales del robot para poderlo tapar.

La próxima clase se cortara el acrílico para ponerlo y así terminar el chasis por completo.

El reto crece

Durante esta sesión se trabajo sobre la problemática de los combos al igual que se soluciono el uso del smux  se logro que todo el robot ya se pudiera controlas por medio de dos controles dejando el desplazamiento al control 2 mientras en el control 1 se utiliza para el desplazamiento

Se creo una tabla para facilitar su programación la cual esta pegada en la pared  para que pueda ser vista por todos.

para la siguente clase se debera probar el riel optico  al igual que continuar en conjunto con el equipo de chasis mejorando el rendimiento del robot.

Base de soporte del acrílico.

Hoy se siguió trabajando en base a la anterior clase pero detectamos una problemas que las paredes laterales del robot no cubrían completamente las orugas de forma lateral, así que tuvimos que colocar 4 vigas de 30 cm en cada esquina en las que llevarán el acrílico para la protección de los DC, cerebro NXT, baterías además del cableado y motores.

La próxima clase se espera que se corté el acrílico para poderlo colocarlo,

Un problema de diseño

El día de hoy se hicieron las pruebas generales del robot, pudimos observar el desplazamiento y el funcionamiento del brazo, sin embargo nos percatamos del problema de que el brazo no puede dejar las donas en el rack porque la viga que soporta la pinza choca con los tubos de PVC y no deja que el robot deje las donas. 

Se analizaron varias propuestas y por la que se decidió al final fue hacer una estructura en forma de "C' al brazo, para que todo el centro de la pinza estuviera hueco y que no le estorbe a la hora de dejar las donas.

En las siguientes clases se tiene que fabricar la estructura general del brazo y juntarla con la pinza. Probar si el brazo no sobrepasa las medidas y si funciona para dejar las donas.

Prueba desplazamiento, brazo y pinza

El día de hoy se trabajó en mejorar el rendimiento del robot, el equipo de brazo termino de ensamblar los 2 sensores de tacto, que requeriamos. Los programamos para que sin importar la posición del brazo el driver pueda subir o bajar a su punto máximo el brazo con sólo oprimir un botón. También nos encargamos de realizar más pruebas ya que éstas nos ayudan a afinar detalles.

TRABAJO EN EQUIPO

El día de hoy, el equipo de programación junto con el de chasis y brazo, estuvimos realizando pruebas con el brazo y la pinza. Decidimos que con un control vamos a controlar el brazo y pinza. Y sus acciones predeterminadas serán: brazo hasta arriba, en medio y hasta abajo; y con el otro control, el desplazamiento del robot. Sus acciones predeterminadas serán: vuelta en 90 grados hacia ambos lados lo mismo que para vueltas de 180 grados.

Un brazo con tacto

El día de hoy hicimos algunas pruebas tanto con la pinza de TETRIX como con la de LEGO. También junto con el equipo de programación acordamos que para facilitar el manejo del brazo durante la competencia, usaríamos sensores de tacto para indicar el punto más bajo, el punto medio y el punto más alto, con esto la programación y el manejo sería mucho más fácil pues estarían condicionadas al sensor.

Se colocó el sensor del nivel del punto más bajo y el del punto más alto.

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En las siguientes sesiones se tiene que reforzar el ensamble pues se quedó como prototipo y se tiene que trabajar en poner el sensor en el punto medio del brazo

Cambio de medidas

Hoy cambiámos las vigas, que ayudan a la protección de las orugas, por unas más largas ya que vamos a proteger el robot usando acrílico ya que se pueden atorar donas de puntuación en el robot.

Se tiene que seguir trabajando en sacar las medidas exactas para cubrir el robot, esto es muy importante ya que se cuenta con una determinada cantidad de acrílico.

Cableado

El día de hoy se terminó finalmente el brazo, se colocaron los cables de los servomotores de la pinza y se implementaron los sensores junto con el equipo de chasis.

La próxima clase el equipo de programación hará pruebas con el robot completo.

COMBOS EN EL PROGRAMA

El día de hoy, realizamos y programamos "combos" en el programa. Es decir, se programaron acciones predeterminadas para que al momento de presionar un botón del control se accionen. Y así, acciones que son realizadas con frecuencia, puedan llegar a ser más fáciles de ejecutar y el robot sea más preciso. Por ejemplo: Vueltas en 90° o 180°.

La próxima sesión se continuará trabajando sobre estas acciones predeterminadas.

Cableado, Finalización del Robot.

Hoy junto con el equipo de brazo estuvimos viendo el cableado de los servomotores de la pinza de tal manera que que no estorbaran además se acomodó bien el cableado de los DC Motor y los motores.

La próxima clase se espera terminar el chasis junto con el brazo para que el equipo de programación empiece su trabajo.

Una ligera alternativa

Finalmente pudimos ver el brazo y el robot funcionando completamente, fue bastante gratificante pues el trabajo de los tres equipos se vio reflejado;  pero fue precisamente en las pruebas donde se vio que el brazo no tenía un movimiento estable, se "tambaleaba" mucho, esto es en parte a que el brazo sólo tiene un par de vigas dispuestas de un sólo lado, el otro lado no tiene el mismo soporte. 

Como una alternativa o plan B, se decidió trabajar en un modelo de pinza hecho a base de LEGO, que fuera lo suficientemente versátil para ser cambiado en cualquier momento y fuera también bastante efectivo.

El diseño es bastante simple y lo interesante de este diseño es que es capaz de tomar los dos anillos sin necesidad de usar motores. Esta pinza o accesorio, nos da la ventaja de que no pesa nada en comparación con la pinza hecha de TETRIX, entonces la estructura del brazo tendría menos oscilación y no tendría ninguna dificultad en subir y bajar.  

Las pruebas son las que definirán qué pinza usar, si la de LEGO o la de TETRIX. 

Remodelación del chasis y cambio de la base del braso

El día de hoy primero al momento de hacer pruebas con el robot nos dimos cuenta de que el brazo causaba una ligera inclinación en el robot lo cual provocaba que se fuera de lado al momento de avanzar en linea recta, esto fue a causa de que el peso del brazo no estaba totalmente centrado en el robot.

Para poder solucionar el problema tuvimos que mover la viga que sostiene al brazo un espacio a la izquierda y otro atrás. Mientras realizábamos el cambio aprovechamos para sustituir las dos planchas que sostenían al brazo y al los DC motors controller que estaban puestas de manera horizontal, por tres planchas del mismo tamaño puestas de manera vertical ya que así se obtiene más espacio para acomodar los controladores y posicionar de manera correcta el brazo en el centro.

Al final se pudo realizar todos los cambios necesarios, además de volver a posicionar de forma correcta los cables de los motores, y de paso volver a fijar el NXT de dos puntos abajo y dos puntos arriba.

Adaptando la estrategia y más pruebas

El día de hoy nos juntamos con los demás equipos para adaptar la estrategia y los sensores correspondientes a ésta; se decidió usar dos sensores de luz para formar un riel óptico y de este modo alinear al robot al rack; ademas de 2 sensores de tacto para facilitarle el movimiento del brazo al driver.

También continuaron las pruebas a dos contoles para verificar las modificaciones que ha tenido el robot.

En las siguientes clases empezaremos a planear la estrategia de competencia y a programar el robot cuando recibamos el LAB View.

¡¡¡Levanten el brazo!!!

El día de hoy trabajando en conjunto con el equipo de chasis, por fin se terminó de ensamblar el brazo.

Se tuvo que modificar de nuevo la posición de los engranes y las vigas del brazo las tuvimos que desfasar para minimizar el espacio que ocupaba el brazo y que el robot completo no rebasara las dimensiones marcadas en las reglas. 

Al final de la sesión el equipo de programación hizo una pequeña prueba para controlar el brazo y el desplazamiento del brazo. Fue una gran satisfacción ver que todas las modificaciones hechas lograron su objetivo cuando el brazo se levantó sin ningún problema rebasando sin dificultad el metro de altura.

En las siguientes sesiones se terminarán de ajustar los detalles con respecto a los motores de desplazamiento y  la estructura del brazo; y se comenzará a probar la pinza ya montada en el brazo.

Arranque de Estrategia

El día de hoy estuvimos trabajando y pensando en la estrategia que se iba a usar en el robot, esta no fue estrategia de puntos sino de programacion para facilitarle el trabajo a los drivers.

Cambiando el orden

En esta sesión , tuvimos que cambiar todo el orden de el sistema de engranaje de el , ya que el brazo no  fijaba bien. Como trabajo adicional, tuvimos que pulir algunos ejes, porque estos se trababan.
Aunque suene fácil cambiar algunos engranes, no lo es, tuvimos que cambiar la posición del motor, desmontar el brazo, y finalmente volver a colocar los engranes en su nuevo lugar.

Para nuestra próxima clase, esperamos ya tener todo el brazo montado y lograr hacer funcionar el brazo

Siguen las modificaciones

El día de ayer junto con el equipo de programación hicimos la prueba decisiva con el brazo y la pinza ya montada.

Los resultados fueron ambivalentes ya que por un lado el tren de engranes si funcionó y logró levantar el brazo; por otro lado los tubos de soporte del brazo no resultaron ser lo suficientemente fuerte, pues al levantar el brazo se doblaban un poco.

Por lo tanto se tienen que cambiar los tubos por vigas.

Prueba mayor

El dia de hoy se  trabajo sobre el programa de prueba del robot aun se espera el software de programación  .

Arabots FTC Team

Mejora de brazo

El día de hoy tuvimos que cambiar el sistema de engranaje ya que remplazamos los sujetadores de la pinza porque no podían sostenerla adecuadamente.

Para tener el espacio adecuado movimos todo el sistema.Esperamos que al cambiar los sujetadores se obtengan mejores resultados.

Prueba de brazo

El día sábado estuvimos trabajando ya sobre el montaje final del brazo. El equipo de programación nos ayudó a hacer un pequeño programa para probar el funcionamiento del brazo; en estas pruebas nos dimos cuenta de que los engranes estaban ensamblados de una forma un poco frágil y que necesitábamos cambiar los tubos por unos más grandes.

Trabajamos en conjunto con el equipo de chasis para poder terminar rápido. Cambiamos el sistema de engranes y los tubos que nos permiten el funcionamiento del brazo; también se cambió la viga central de la pinza con el fin de reducir espacio.

Programación en descanso

Durante la sesión de hoy se modificaron y arreglaron algunas partes importantes del blog, al igual que se buscó una estrategia de competencia.
La próxima semana se cree que se podrá empezar a trabajar ya en lab view
Arabots FTC Team

Modificación del tren de engranaje

El día de hoy estuvimos viendo si se podía acortar la distancia entre los engranes que aumentan la fuerza del brazo por si era necesario poner otra viga de soporte para encarcelarlos. al final acabamos recortando la distancia de los engranes paralelos y por lo visto sí mejoró ya que la mayoría están fijos de igual manera.

Prueba de Medidas

Durante la sesión de hoy se trabajó dentro de la implementación de tubos más grandes se buscó la configuración más precisa para obtener los resultados más óptimos para su funcionamiento.

Durante la próxima clase se realizarán pruebas para conocer si su funcionamiento será correcto o habrá que hacer cambios.

Modificación de Tren de Engranaje

El día de hoy se continuó con el tren de engranaje para el brazo, más que nada ,se perfeccionó ya que presentaba unos problemas que afectaban su desempeño. Se buscó el mejor funcionamiento al igual que la eficiencia de sus partes.

La sesión próxima se trabajará sobre la pinza para hacer que su funcionamiento sea más preciso.

Problema 1 resuelto. Next!

El día de hoy se nos presentó un problema al programar el segundo control, el cual intentamos resolver de distintas maneras. El resolverlo de la mejor manera nos llevó tiempo, pero aprendimos que los pequeños detalles son los que marcan la diferencia y pueden entorpecer el desempeño del robot.
Para la siguente clase esperamos que llege el software para continuar la programación.

Prueba a 2 controles

Hoy se trabajó en la programación del segundo control, separamos el programa en dos subtareas e hicimos pruebas con un robot de práctica. Un control manejaba el desplazamiento y el otro el brazo

Apoyo al Equipo brazo

El día de hoy después de encontrar inconsistencias dentro del funcionamiento del levantamiento del brazo, el equipo que se encarga de la parte del brazo nos pidió ayuda para poder obtener mejores resultados mas rápido.Se trabajo en conjunto para perfeccionar los engranes que tomarían parte dentro de el levantamiento del brazo

Mejora de brazo

El día de hoy se cambió por completo el sistema de ascenso del brazo, además de la cadena se implementó un tren de engranajes para aumentar la fuerza del mismo, a esto nos ayudo el equipo de chasis, se cambiaron también las vigas de 45 cm que conectaban las dos partes del brazo por tubos con el propósito de hacerlo más liviano.

Para la próxima clase se realizarán pruebas con el equipo completo para ver sí el motor aguanta el peso del brazo.

Llamen a los bomberos!!

El día de hoy se terminó de juntar el brazo y el chasis, y finalmente comenzaron las pruebas.

El equipo de programación hizo un pequeño programa para poder activar el brazo usando el control, Sin embargo las consecuencias no fueron las esperadas Pues al momento de intentar subir el brazo el DC motor empezó a sacar humo. Afortunadamente el motor y el encoder siguen trabajando bien.

Tenemos que seguir trabajando en alternativas de solución para reducir el tamaño y el peso del brazo.

Se intentará sustituir las vigas de soporte por tubos.

¿Problemas?. ¡No lo creo!

Hoy después del regreso del Kick Off de FRC, pasamos a trabajar en el sistema de cadena para la elevación del brazo, sin embargo surgió el problema que el brazo esta muy pesado y el motor no lo logro levantar.

La próxima clase se trabajara en un tren de engranaje.

Pruebas con el control

El día de hoy, se realizaron diferentes pruebas con el control en el robot de pruebas, ya que se necesita practicar para poder dominar el manejo de del robot. La próxima clase se tendrá que revisar si el software ya llego y comenzar a planear nuestra estrategia e iniciar el programa. De no ser así, se seguirán con las pruebas del control.

Kick Off FRC

Antes de regresar a la acción el equipo deicidio asistir a un evento. 

Este evento fue transmitido a nivel internacional al igual que su importancia era de la misma altura.

Nos dimos a la tarea de asistir a el Kick off de la categoria FRC.

Dentro de este evento se dieron a conocer algunas noticias con respecto al futuro de la categoría en Mexico , al igual que se dio a conocer el reto de este año . Aunque se veía complicado este reto se puede asegurar que nuestros equipos connacionales seguro y podrán con este reto y por que no 

salir campeones.

Si alguno de ustedes les interesa el Kick Off fue esto 

En el caso que solo quieran saber cual era el reto fue el siguiente 

El festejo nacional fue algo divertido donde la musica la animacion de los equipo no pudo faltar   

Por todo esto y mucho mas Arabots le desea bienaventuranza en este reto a todos los equipo de FRC